구급차는 16세기 후반 앙리 2세 때 창설된 '이동야전병원'에서 발명 유래되었다.
이 야전병원은 전투병력과 함께 전선에 나가 부상병들을 돌보았다. 1597년 아미엥 포위 공격에서도 같은 유형의 병원이 쉴리에 의해 창안되었다. 정식기구로 발전한 야전병원은 루이 16세 때 미셀 르 텔리에의 주도로 재정비되었다. 르 텔리에는 1640년 피에몽 군의 경리장교로서 이른바 '루브와의 아버지'로 통하던 인물이다.
이후 '병사들의 구세주'라는 별명을 가진 군의관 라레 남작(그는 이집트 원정에서 워털루 전투에 이르기까지 혁명과 제국건설을 위한 일이라면 어디든지 참가했다)의 '이동구급차'가 탄생했다. 이 이동구급차는 몸체가 작아서 기동성이 더 뛰어났다.
이후 1870년 독불전쟁 때 최초로 부상병 원조회가 설립되면서 경륜마차와 간호설비가 갖추어진 위생기구가 등장했다. 제1차세계대전 때 교전국들은 경륜마차 대신 동력엔진을 장착한 자동차 형태의 기구를 도입했다. 원래 부상병을 실어나르는 목적으로 만들어진 구급차는 1920년 이후 민간병원에 보급되기 시작했다.
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