자전거의 역사는 정확한 사료나 고증할 만한 실물이 없어 그 원조가 정확하지는 않다. 자전거의 발명은 독일, 프랑스, 영국 등 여러 나라들이 서로 원조라고 주장하고 있으나 어떤 형태의 것을 최초의 자전거로 보느냐에 따라 달라질 수 있겠다. 이륜차가 자력으로 달린 것을 자전거의 기원으로 본다면 자전거를 처음 고안한 사람은 1790년 프랑스의 콩트 드 시브락(Conte de Sivrac)이라고 알려져 있다.2개의 나무 바퀴를 이용해서 달릴 수 있는 이것은 바퀴전후로 배열하였던 점이 훌륭한 발상이었다. 이 때의 2륜차는 '빨리 달릴 수 있는 기계', 셀레리페르(Celerifere)로불리게 되었다.
1818년 독일의 칼 바론 폰 드라이스(Karl Baronvon Drais)가 발명한 자전거(드라이제, Draise)도 현재의 자전거와는 거리가 멀지만, 그것의 최고 속도는 15km였다고 한다. 두 나무 바퀴 사이에 안장을 올려놓고 핸들도 패달도 없이 좌우발로 번갈아 땅을 차며 나아가는 이 주행기는 비탈길을 달려 나가는데 사용되었다.이어서 앞바퀴는 엄청나게 크고 뒷바퀴는 작은 [뼈흔들기] 라는 별명을 가진 벨토시페드 자전거가 등장했고, 1885년 상업적으로 최초의 성공을 거둔 안전자전거 로버가 나타나기에 이르렀다.
이 자전거는 앞뒤 바퀴의 크기가 똑같았고 체인 구동식으로 당시 자전거 붐을 일으키기도 했다.말과 달라 지치지도 않고 먹이도 필요하지 않은 자전거를 이용하는 사람들이 점차 늘어나자 자전거 애호가들은 자전거를 안전하게 탈 수 있도록 도로개선, 도로가 표시된 지도, 도로표지, 도로조건에 관한 보도와 호텔, 여관 목록 등을 요구하기도 했고, 법정으로부터 자전거도 마차 못지않게 대로를 이용할 권리가 있다는 판결을 받아내 기도했다.
집안에 갇혀있던 여자들도 코르셋을 벋어던지고 짧은 스커트, 짧은 바지를 입고 자전거를 탔고, 이 블루머걸들은 의상변화 이상의 것을 요구, 여성의 투표권을 주장하기도 했다.그 후 자전거는 실용적이면서도 효과적인 교통 수단으로 인정되어 발전을 거듭하여 오늘날의 자전거에 이르게 되었다.이 시대에도 경제적인 면에서 탁월한 면을 발휘한 저전거의 위력이 에너지 절약시대의 절실함을 느끼는 요즘 자전거타기의 생활화가 필요한 시대이다
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