요트는 상업 ·군사 ·과학 ·교육 목적으로는 사용치 않는 범선이나 동력선을 말한다. 보통의 경우 노를 젓거나 물갈퀴로 추진되는 배, 모터가 선체 밖에 설치된 선외발동기선(船外發動機船) 같은 것은 요트라 부르지 않는다. 요트는 갑판이 없는 작은 무갑판주정(無甲板舟艇)부터 호화로운 대형 범선, 길이 60여 m의 디젤기관선에 이르는 다양한 크기와 규모를 가지고 있으며, 항해 ·경주 ·대양횡단경기 ·유람, 그리고 호화로운 시설을 갖추고 배 안에서 즐기는 등 많은 놀이에 이용된다.
요트라는 말은 옛날 독일어 Jacht(Jachtschiff의 준말)에서 유래되었으며, 현재는 네덜란드어의 Yaght가 영어로 관용어가 되어 yacht가 되었다고 한다. Yaght는 hunting ship(추적선)이란 뜻의 작고 가벼운 슬루프(sloop)식 쾌속범선으로 14세기경 해적들에 의해 해적선으로 사용되었고, 네덜란드에서는 출몰하는 해적선을 나포하기 위해 이용되었다. 후에 이 쾌속선은 암스테르담 선주들이 동인도 무역선의 통선(通船)으로, 또는 유람선으로 사용하여, 16 ·17세기에는 운하 ·호수 ·포구 ·그리고 강 하구 등에서 많이 발달하였다.
요트의 어원이 네덜란드인 것은 네덜란드가 조선기술, 특히 종범양식(縱帆樣式)이 뛰어난 당시 세계 유수의 대해운국이었기 때문이라 할 수 있다. 그러나 요트의 어원과는 달리, 요트놀이의 역사는 고대 로마 ·그리스 ·이집트 시대까지 거슬러 올라간다. 당시 왕족들은 그들의 권위를 과시하기 위해 호화로운 놀이배를 만들어 즐겼다. 영국에서 요트라는 말이 사용된 것은 1660년 네덜란드에 망명하고 있던 영국왕자 찰스가 왕정이 복고되자 귀국하여 찰스 2세가 되어 즉위했을 때 네덜란드인이 선물한 100 t급 야하트 메리호(號)가 들어와 영어로 요트(yacht)라 불리게 되면서부터이다.
그 후 요트는 스포츠로서 크게 발전하였다. 1840년대에는 증기기관이 상선에 이용되기 시작하여 유람선에도 증기기관이 사용되고, 그 다음으로 내연기관이 이용됨에 따라 기관의 마력이 점점 커져 장거리 순항(巡航)을 즐기게 되었다. 그러나 20세기 후반까지는 보조용 동력기관을 장비한 범선, 즉 보조기관선(auxiliary)이 많았다. 90년대는 대형 증기요트가 붐을 이루었는데, 대표적인 것이 메이플라워호(97년 건조, 2,690 t, 철선, 승조원 150명)이다. 이 배는 98년 미국 해군이 매입하여 미국 대통령 공용요트로서 1929년까지 사용하였다. 제1차 세계대전 중에는 중유를 사용하는 디젤엔진이 발달하여 대형동력요트가 번창, 30년 3,097 t의 오리온호를 건조하여 최절정에 이르렀다.
이 당시 가장 큰 보조기관선은 마스트 4개를 장비한 강선(鋼船) 시클라우드호(31년 건조, 2,323 t)였다. 32년 이후부터는 요트의 규모가 작아지고, 비용이 적게 드는 것으로 바뀌는 경향을 보이다가 20세기 중엽에 들어 마침내 스포츠로서 대중화되어 갔다.
19세기부터 요트는 영국과 미국이 중심이 되어 각각 다른 환경과 조건 하에서 특색이 있는 발전을 거듭하였다. 즉 영국의 요트는 불리한 기상과 해상조건 때문에 내항성(耐航性)을 중시하여 흘수(吃水)가 깊고 육중한 선형(船型)과 두터운 마직(麻織)의 돛[帆]을 사용, 파도가 센 해양에서의 순항에 적합한 커터(cutter)양식이 발달하였고, 미국에서는 어디까지나 속력위주로 수선장(水線長)이 길고 흘수가 얕으며 예리한 선수와 편평하고 넓은 선미의 선형에다, 얇고 가벼운 면직(綿織)의 돛을 사용하여 평수에서 경쾌한 성능과 속력을 최대한으로 발휘할 수 있는 슬루프(sloop)와 스쿠너(schooner) 양식이 발달하였다.
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